Penelope aspettò Ulisse per venti lunghi anni: dieci anni della guerra di Troia e i successivi dieci anni di peripezie del marito nel suo viaggio di ritorno a Itaca.
Penelope rimase sola a Itaca per vent’anni, insidiata da numerosi pretendenti.
Penelope era figlia di Icario e Periboea.
Da questa unione nacque Telemaco.
Per guadagnare tempo, inventò lo stratagemma della tela: di giorno tesseva un sudario per Laerte, di notte lo disfaceva in segreto.
La prova dell’arco di Odisseo Smascherata, Penelope propose un’altra sfida: avrebbe sposato chi fosse riuscito a tendere l’arco di Odisseo e scoccare una freccia attraverso dodici scuri.
Nessuno dei pretendenti riuscì, ma l’impresa fu compiuta da Odisseo travestito da mendicante, che poi sterminò i rivali insieme a Telemaco e ad Atena.
Penelope, ancora prudente, chiese al presunto Odisseo di spostare il letto nuziale.
Solo il vero marito poteva sapere che il letto era stato costruito intorno a un ulivo vivo e quindi inamovibile.
Riconosciuta la prova, Penelope si ricongiunse a Odisseo.